Profundamente marcado pela bacia hidrográfica do Tâmega, o concelho de Ribeira de Pena
possui uma grande variedade natural e cultural que se reflete na paisagem. Os vales profundos
definidos pelo Tâmega e seus afluentes, viçosos no seu verde intenso, têm uma expressão
agrícola, cultural e de povoamento tipicamente minhota. A norte e a sul, encostas alterosas
revelam os maciços rochosos tipicamente transmontanos, do Barroso a norte, do Alvão a sul.
Três marcas tão diferentes num território de 217,43 km2, que conferem ao concelho uma
heterogeneidade única e a transformam numa atração paisagística, por muitos conhecida como
a Sintra de Trás-os-Montes.
A riqueza de caça e boas condições para a prática da agricultura cedo levaram à fixação das
primeiras comunidades, comprovada pelas dezenas de sítios arqueológicos da Antiguidade,
desde o Neolítico à época de dominação Romana. Entre os diversos povoados fortificados e
sítios de arte rupestre, merece especial referência a Estação de Arte Rupestre de Lamelas que
ostenta uma das maiores concentrações de gravuras rupestres do Noroeste Peninsular.
Na Idade Média este território aparece integrado nas Terras de Pena, região de presúria Sousã
localizada entre as Terras de Panóias, Chaves, Montenegro e Basto. As freguesias situadas no
vale da ribeira do Tâmega recebem a designação “de Ribeira de Pena” por oposição ao outro
núcleo das Terras de Pena, localizado no vale de Aguiar e então designado por Aguiar de Pena.
Esta designação vem mais tarde a ser adotada para identificação do próprio concelho.
Recebeu o seu primeiro Foral das mãos de D. Afonso IV a 29 de setembro de 1331 e foral novo
por D. Manuel I a 16 de maio de 1517. Aquando da atribuição do foral manuelino, correspondia
o seu território às paróquias de Salvador, Santa Marinha e Santo Aleixo. Esta situação terá
motivado a transferência da sua sede para o Lugar do Pelourinho, povoação da Venda Nova, por
ser uma zona geograficamente central.
D. Nuno Álvares Pereira, o Condestável, pelo seu casamento com D. Leonor Alvim, possuiu neste
território diversas propriedades onde merece destaque a Quinta da Temporã que figurou no
dote de sua filha Beatriz aquando do casamento com D. Afonso, primeiro duque de Bragança e
base da futura casa real.
Em 1836 o concelho chegou a ser extinto no âmbito de uma reforma administrativa e integrado
no concelho de Cerva. Entretanto restaurado, passa a integrar as freguesias do concelho de
Cerva que é entretanto extinto, em 1853. Em 1895 recebe as freguesias de Canedo e de Fiães
do Tâmega, aquando da extinção do concelho de Boticas, que veio a recuperar esta última com
a sua restauração em 1898.
Em 1932, a Câmara Municipal é transferida para junto da Igreja Matriz, originando a nova vila
de Ribeira de Pena que aí se desenvolve a partir de então. Entre as suas principais
personalidades, destaque para o escritor Camilo Castelo Branco, que aí casou em 1841 com
Joaquina Pereira de França, e para Afonso Pena, descendente da Casa de Touça-Boa que foi
sexto Presidente da República do Brasil. Nossa Senhora da Guia é a padroeira do concelho,
atraindo em agosto milhares de romeiros a uma das mais extensas procissões do país.